最初的时候，并没有实体娃娃这个说法，普遍的叫法是充气娃娃，最早出现充气娃娃的时间是在30年代晚期，由德国人和日本人发明。和大部分产品设计初衷一样，充气娃娃是被用在军事上的。第二次世界大战期间，希特勤为了防止德国士兵与非雅利安血统妇女乱伦，杜绝性病在纳粹军中蔓延，特命令卫军司令秘密研发一款与女性生理结构相似的充气娃娃，以解决军队的特殊需求，这是娃娃在设计之初的用途。
希特勒对于这件事情特别关注，所以也专门为这种充气娃娃提出了非常精细的要求，“她得拥有妙龄女孩所具有的所有性感外表”。
不过可惜的是，这个计划没有得以顺利开展，受战争影响，充气娃娃工厂被轰炸。直到越南战争时，美军复制了这个计划，在前线投放了大量充气娃娃给美国大兵（欧美士兵咋都这么喜欢享受呢）。不过这个充气娃娃计划，还是得到了不少士兵的好评。
由于充气娃娃的制造成本低廉，产品效果也不尽如人意，所以也促使厂家开始研究更贴合人身真实度的娃娃产品。于是到了二十一世纪，仿真娃娃开始诞生。目前市场上普遍的材质以TPE为主，因这种材料的柔软度更接近身体皮肤，但是存在出油多，容易开裂等问题。在主流市场上虽然占据主要地位，仍然有很多高端玩家开始喜欢全硅胶娃娃。也许这就是娃娃的发展趋势，未来必定属于更真实的体验和感受。
展望未来，实体娃娃行业的发展势不可挡，将来的实体娃娃可以变化表情，并且还有反应，到时候与人工智能合体，应该叫智能实体娃娃更贴切。科技在发展，日新月异，我坚信，未来实体娃娃将走进千家万户，成为家家户户必不可少的陪护产品。